La modélisation du véhicule articulé est très différente de celle du véhicule simple. La cinématique de la liaison tracteur-remorque par rapport au sol est non holonome, et engendre de ce fait un comportement complexe (comme par exemple celui résultant d'une marche arrière réalisée avec une voiture attelée à une remorque).
C'est à l'étude cinématique et dynamique des véhicules articulés et à la modélisation de ce système particulier qu'est consacré cet ouvrage. Le comportement du convoi est analysé en détail depuis le stade de l'avant-projet jusqu'à celui de l'interprétation des essais. La mise en équations est progressive, et des simulations didactiques permettent de tester les conséquences pratiques du modèle présenté. De nombreux schémas permettant de comprendre aisément la nature des phénomènes décrits illustrent l'exposé.
L'ouvrage s'attache tout particulièrement à l'étude des liaisons non holonomes résultant du roulement sans glissement des roues qui, bien que rarement traitées dans la littérature spécialisée, jouent un rôle majeur dans la modélisation ou la programmation des trajectoires des robots à roues.
A l'instar des précédents ouvrages de l'auteur chez le même éditeur ("Dynamique du véhicule", "Dynamique du freinage"), ce manuel constitue une référence solide et durable pour tous les praticiens, chercheurs et étudiants en mécanique et en robotique.
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