De nombreux domaines de la médecine voient dans les progrès réalisés en robotique, en traitement de l'information et dans le domaine des multimédias, une opportunité de développer des outils d'assistance robotisés permettant, non seulement d'améliorer les conditions de travail des médecins, mais aussi de proposer aux patients des soins plus efficaces et de meilleure qualité. La médecine physique et de réadaptation n'est pas passée à côté de cette évolution, notamment en développant des robots dédicacés à la rééducation des membres supérieurs de patients hémiplégiques. Cependant, il existe dans le chef des solutions existantes des lacunes importantes en termes de mobilité, d'ergonomie et de sécurité. Partant de ce constat, cette thèse a pour objectif de développer une solution répondant à ces critères de haut niveau. Ainsi, elle présente une démarche de conception basée sur des choix préliminaires offrant un avantage majeur. Ce dernier réside dans la possibilité de découpler les aspects liés à la structure électromécanique du robot de ceux liés à sa commande.
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