Des instabilités numériques dues à l'inertie du fluide apparaissent lorsque l'on résout les équations du mouvement pour un solide immergé dans un fluide dense tel que l'eau. Dans cette thèse, un schéma numérique stable dans ces conditions est proposé. La validation de la méthode est réalisée à l'aide d'un tunnel hydrodynamique bidimensionnel. La conception et la réalisation de ce dispositif sont détaillées dans ce manuscrit. Cette méthode s'applique à tout objet immergé en mouvements libres tel que des AUV, gliders sous-marins ou leurres. Cette méthode est utilisée dans le dernier chapitre pour étudier la propulsion biomimétique. Ce manuscrit s'adresse à des chercheurs en mécanique des fluides et modélisation numérique, ou à des ingénieurs de l'armement.
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