Les étudiants qui viennent du premier cycle étant relativement férus d'algèbre linéaire, c'est sur cette dernière que s'appuie l'auteur pour introduire les différents concepts géométriques (points, vecteurs, transformations affines...). L'ouvrage est divisé en deux parties d'égale importance, la première concernant la géométrie affine (barycentre, parallélisme...), la seconde la géométrie euclidienne (distance, orthogonalité, écart angulaire...). Il propose, à la fin de chaque chapitre, une série d'exercices qui sont soit des applications directes du cours, soit des prolongements plus élaborés.
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