Les structures mécaniques articulées, utilisant
généralement des guidages lisses ou roulants miniaturisés,
ont aujourd'hui atteint leurs limites en termes de
précision.
Les guidages flexibles, reposant sur le principe
physique de l'élasticité de la matière, ne souffrent pas
quant à eux de ces inconvénients. Bien que leurs méthodes
de conception soient connues et utilisées depuis plusieurs
dizaines d'années, elles demeurent à l'heure actuelle
dispersées et fragmentaires.
L'objectif de cet ouvrage est d'établir les bases d'une
méthode générale de conception des structures articulées à
guidages flexibles de haute précision, et de sortir la
robotique moderne de l'impasse dans laquelle elle se trouve
en lui ouvrant la voie vers un très vaste spectre
d'applications.
Table des matières
Préface
Avant propos
Introduction
Etat de l'art
Théorie
Fondement théoriques
Articulations élémentaires
Guidages en translation
Guidages en rotation
Expérimentation et technologie
Limites technologiques de l'électroérosion
Mesures de rigidités
Essais de fatigue
Méthodes et exemples de conception
Structures flexibles
Démonstrateurs
Conclusion générale
Annexes
Abaques et courbes de Wohler
Formulaire
Bibliographie
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